近日，小鹏科技日的人形机器人引发热议，其高度拟人化的行走姿态甚至引起了许多网友对于真实性的质疑，为此，小鹏在昨日再次召开发布会，剪开 IRON 的小腿外壳，“自证清白”。

我没兴趣对此事的发展过程做任何评价，倒是希望借此浅谈此次“澄清”发布会上被聚焦的 IRON 机器人的小腿技术——线性执行器。

图: IRON的线性执行器 来源： 何小鹏的小红书

其实，我们在 特斯拉 的人形机器人 Optimus 的小腿上也能看到类似的设计，但是，在人形机器人最火热的中国市场，我们却看到，大部分人形机器人并没有用类似的设计，线性关节方案成为“少数派”，取而代之的腿部驱动技术，是旋转关节+连杆。

通过梳理全球人形机器人制造商的关节技术，我们发现使用 线性执行器 作为主要关节的人形机器人制造商有以下：

图：使用线性执行器作为主要关节的人形机器人制造商

这些公司中，有点特别的是 Apptronik，他们的人形机器人几乎所有的关节都用 线性执行器 驱动，而其他公司的线性关节大多只用在机器人的大小腿和手臂，以下展示了韩国人形机器人公司 AeiRobot 的线性关节分布：

为什么线性关节用得少？

先引用几位大佬的话，宇树科技的王兴兴说：我们技术路线与 特斯拉 差异较大，没有用 行星滚柱丝杠，我们的路线更容易量产，成本也更低；银河通用的王鹤说：我们都是用 谐波 的减速器，没有用 特斯拉 那种很 Fancy 的 行星滚柱丝杠，本质是我们用的是上一个 10 年被证明已经可以稳定工作的机器人零部件。

简言之，一方面来说，旋转关节在工业机器人、协作机器人等领域已经被规模化应用，可靠性被充分验证，尽管协作臂关节不能直接套用在人形机器人上，但整体结构类似，技术迁移成本相对低，中国市场上有大量能够打造机器人旋转关节的制造商。

而对于线性关节，此前并未在机器人行业有大量使用，更多的应用是在汽车行业（某种程度可以解释为什么 小鹏 和 特斯拉 用线性方案），而且，由于其核心部件 行星滚柱丝杠 的高精密程度，能把线性关节做好的国内厂商不多，其成本也显著更高，根据一些厂商的披露，线性关节的造价至少是旋转关节的两倍。

图：开普勒 机器人在 WAIC 2025 展出的先行者 K2 机器人，全身采用了 14 个 线性执行器。

在未来的应用中，线性关节的采用趋势如何？

从人形机器人现阶段的发展来看，显然需要更多的实证案例才能回答这个问题。短期来看，如果轮式人形机器人在更多的场景被应用，那么线性关节似乎只能在手臂上发挥作用，其负载能力优势无法充分体现，结合其控制复杂性，线性方案也许很难得到选择。但是在未来，双足人形机器人如果逐步走向规模化应用，下肢关节的方案选择必须是基于不同场景需求下对于关节负载力、稳定性、成本、能耗、以及供应链能力等要素的综合考虑，线性关节有望在一些有高负载需求的工业场景下得到应用。

参考：

何小鹏的小红书

AeiROBOT https://eng.arobot4all.com/

宇树科技王兴兴：我们和特斯拉路线不同_哔哩哔哩_bilibili

机器人泡沫了吗？和10亿美金创始人聊：资本轰炸下的具身智能真相_哔哩哔哩_bilibili