Humanoid Robot

让人形机器人实现复杂环境感知与灵活动作的关键在于一系列精密的核心硬件。这些硬件构成了机器人的“感官”与“肢体”。这些硬件作为人形机器人的物理载体，其性能的发展决定了人形机器人的功能边界，而人形机器人在未来的规模化起量则有望撬动巨大的零部件市场。 人形机器人的“感知”与“运动”基石——核心硬件概览 感知层面，人形机器人依赖多种传感器协同工作，以构建对周围环境的全面认知。深度相机与激光雷达(LiDAR)是主要的视觉感知单元，前者提供三维环境信息，后者则擅长远距离、高精度的测距与建模，两者融合能够帮助机器人在复杂动态环境中精准定位与导航。惯性测量单元(IMU)则赋予机器人感知自身姿态与运动状态的能力，对于维持平衡与协调运动至关重要。此外，触觉传感器近年来愈发受到重视，分布于机器人手部、足部乃至躯干，使其能够感知接触力、压力、纹理等信息，对于实现精细操作与安全交互不可或缺。 运动层面，人形机器人的灵活性与力量输出则依赖于高性能的执行器系统。一体化的关节执行器是最核心的硬件模块，它集成了电机、减速器、驱动器、编码器等关键部件，负责驱动机器人的每一个关节。考虑到人形机器人通常拥有20个以上自由度，单台机器人对关节执行器的需求量极大。末端执行器，是人形机器人与环境交互的直接工具，直接影响机器人的作业能力，其中最复杂也最通用的五指灵巧手需要多个微型关节执行器和传感器。由于单台人形机器人对上述感知和运动核心零部件的需求数量庞大（例如，关节执行器数十个，各类传感器数十甚至上百个），人形机器人市场的快速发展毫无疑问将撬动这些零部件的爆发式增长。 在感知和运动层面之外，人形机器人的另一个重要的核心硬件当属为了感知、决策和运动提供能量的电池系统。由于多关节系统的耗能以及有限的本体空间，电池系统的能量密度是人形机器人续航能力是重要前提，而快充和换电则是在能量密度受限的情况下能有效实现机器人不间断运行的重要技术应用，与此同时，通过对电池系统的实时安全监测和智能化的续航管理将有益于降低人形机器人的失效成本。 表1：人形机器人的构型和核心参数范围 关节执行器——人形机器人的“力量与灵活之源” 在人形机器人的众多核心零部件中，关节执行器无疑扮演着至关重要的角色，其重要性主要体现在以下几个方面： 首先，所需数量大，BOM成本占比高。如前所述，一台全尺寸人形机器人通常具备数十个自由度，每一个自由度的实现都离不开一个关节执行器。例如，特斯拉的Optimus人形机器人拥有超过28个旋转和线性执行器，而其灵巧手则可能包含更多微型执行器。这种庞大的单机需求量，使得关节执行器成为人形机器人硬件成本构成中的大头。根据IA发布的全球人形机器人市场报告，关节执行器在一台高配置的人形机器人（含五指灵巧手、高算力芯片等）整体BOM成本中的占比通常也会超过30%，而在一些不含灵巧手不含高算力芯片的基础版本中会占到50%以上，这意味着关节执行器的成本控制和供应链稳定性，直接影响到人形机器人的最终售价和量产可行性。 其次， 关节是机器人运动的核心部件，对机器人运行过程中的稳定性和安全性产生重要影响。关节执行器的性能直接决定了人形机器人运动的流畅度、精准度和动态响应能力。高性能关节模组需要确保机器人在复杂运动中的稳定性，防止抖动、失稳甚至摔倒。关节的可靠性和安全性至关重要，任何一个关节的失效都可能导致机器人整体功能受损甚至引发安全事故。 与此同时，不同关节位置对尺寸和性能要求各异。人形机器人的不同关节，如肩、肘、腕、髋、膝、踝等，其运动范围、负载能力、精度要求、响应速度等均不相同。例如，负责支撑身体重量和大幅度运动的腿部关节，需要输出更大的扭矩和具备更高的刚性；而负责精细操作的手臂和腕部关节，则对轻量化、紧凑性和定位精度有更高要求。这种差异化的需求，使得关节执行器的设计和选型极具挑战性，需要针对不同部位进行定制化或系列化开发，在没有规模化需求的情况下，研发和制造成本高昂。 人形机器人关节执行器的技术要求和市场趋势 虽然在结构上，人形机器人的关节模组与工业协作机器人虽说有相似之处，但依然存在不少差异化需求，从许多层面对性能提出了更高的要求。 其中，轻量化与小型化是首要目标，轻量化的关节有助于降低系统的重量，提升运动灵活性并降低关节能耗，提升续航能力，而基于高度通用性产生的拟人化需求让人形机器人关节模组需要类人的尺寸。因此，人形机器人关节需要高度集成式的设计，将电机、减速器、驱动器、编码器乃至传感器等部件紧密集成在一体化关节模组中。低能耗与低温升同样关键，尤其对于关节数量众多而电池空间又有限的人形机器人，关节模组的能源利用和散热能力直接影响其续航能力和关节性能。另外，人形机器人对关节的动态响应速度、爆发力、柔性控制以及在复杂非结构化环境下的适应性要求更高。这也对关节的动态性能和控制算法提出了更高挑战。…

人类用百万年进化出双足，却在六千年前用轮子彻底改写了移动效率的底层逻辑。这一矛盾正映射着当下机器人构型的核心争议：当通用机器人试图融入人类世界，是否必须复刻双足形态？轮式结构早已证明其在平坦场景的统治力——从古罗马战车到现代物流AGV，轮子始终是速度、能耗与成本效率的代名词。另一方面，双足人形被视为通往通用智能的完美形态，其地形适应性被赋予超越实用价值的象征意义。当双足机器人的支持者强调“世界为人设计，通用机器人必须是人形”时，实用主义者开始试图证明上半身的灵巧操作能力或许更能撬动商业落地。 去年是人形机器人新品爆发式增长的一年，根据我们的统计，过去三年内，超过60个商业人形机器人公司发布了100款以上的人形机器人（不包括固定式双臂），其中将近70%是双足人形机器人，从已经公布的产业试点应用案例上看，使用双足机器人的案例还是占了多数，第一个将人形机器人投入商业化运营的案例用的也是双足构型。不过在2025年开年以来，我们发现陆续开始有更多的轮式机器人出现在市场上。 图1：截至2024年年底已公开的人形机器人移动方式分布 关于机器人的移动方式，各个本体公司的产品布局大体可以分为5种类型：   坚定走双足路线，短期内没有开发轮式方案的计划 短期内主要推广双足机器人，根据客户需求可以选配轮式底盘 坚定走轮式路线，短期内没有开发双足方案的计划 短期内主要推广轮式机器人，未来将推出双足机器人 同时推出轮式和双足机器人产品，包括模块化的选配方案   表1：不同移动类型的人形机器人和海内外代表厂商 图2：Apptronik的模块化方案来源：Apptronik 从制造商的基因上看，双足机器人更多来自在硬件和运控上有核心竞争力的“硬件派”，轮式机器人则更多来自于擅长人工智能和具身大模型开发的“软件派”，除此之外，许多企业致力于同时打造大小脑，致力于软硬件一体的全栈路线。 双足机器人的优势在于复杂地形和空间的通用性，双脚具备的灵活性让机器人能够调整重心，从而支持更泛化的操作。轮式机器人由于用轮式底盘取代了复杂的双足控制，优势在于稳定性更高，能耗也更低，底盘又天然提供了用于放置电池的空间，续航优势进一步凸显。而且，由于少了腿部关节以及步态平衡控制需求，轮式机器人的成本也更低，从市场公开的价格上看，相比起普遍需要10万美金以上的全尺寸双足人形，轮式机器人的价格看起来更有竞争力。…

在生产制造和物流仓储场景外，我们可以看到人形机器人已经开始在商业服务场景开始了一些示范性部署，除了导购导览这种旨在提供交互服务和营销价值的场景，另一个已经在全球范围内有数十台部署的场景是安保和巡检场景，我们的2025年人形机器人报告预计安保场景会成为人形机器人能够商业化且提供实际应用价值的第一个服务性场景。以下是已经完成部署的2个案例。 案例1 客户：Everon (前身ADT Commercial) ，美国领先的安保服务提供商 部署年份：2023年年中 部署地点：航天航空领域的客户位于美国和欧洲的楼宇 机器人型号：轮式人形机器人EVE 机器人供应商：1X Technologies (2023年以Halodi Robotics的品牌运营) 部署数量：10台左右（公司CEO Bernt…

全球人形机器人的竞争集中在中国和美国2大巨头似乎是一个不争的事实，主要由于这两个国家在人工智能产业上的领先地位。虽说中国的人形机器人本体制造商的数量远远大于美国，但是在实地部署机器人产生劳动价值上，美国人形机器人公司的进度不容小视。在中国，过去12个月的实地部署主要分布在制造产线和服务领域，而在美国，我们可以看到人形机器人主要被部署在仓储物流场景，甚至已经开始产生了商业化的运营案例。以下是美国人形机器人供应商实地部署人形机器人的3个典型案例。 案例1 客户：GXO（全球领先的三方物流运营商）, Spanx（线上女装品牌） 部署年份：2023年试点，2024年中旬转为商业化运营 部署地点：位于美国亚特兰大的Spanx配送中心 机器人型号：第四代双足人形机器人Digit 机器人供应商：Agility Robotics 项目详情：在2023年的成功试点之后，Agility Robotics与GXO在2024年达成协议，以RaaS（租赁）形式商业化部署双足人形机器人Digit，这个部署项目里人形机器人的主要任务是取下AMR运送过来的料箱并搬运到传输带上，整个流程由Agility Arc云自动化平台来协调和管理，根据Agility最新的披露，该项目的人形机器人已经实现无人化运营，机器人可以连续运行5个小时以上，效率已经达到人工的65%。 来源: GXO 案例2…

如果要评选2025年中国科技圈最爆火出圈的公司，宇树科技和DeepSeek必然排名前列，两家公司一个做足式机器人，一个做人工智能；而在刚刚过去的两会期间，发展具身智能机器人又迎来积极信号——“具身智能”和“智能机器人”首次被写入政府工作报告 作为人工智能最通用的物理载体，人形机器人在过去一年吸引了前所未有的关注，在目前整体处于低迷的全球资本市场中，投资者对人形机器人赛道的热情却持续高涨——2024年全球人形机器人本体企业收获了15亿美金的融资，2025年开年至今就有多家人形公司一共宣布了超过6亿美金的融资。人工智能的突破性发展是推动这波浪潮的重要催化剂，而全球各大领域的头部企业以不同形式加入战局，则是给这个产业注入了重要强心剂。 虽说人形机器人作为科研载体或是迎宾展示应用已经为厂商带来了实际收入，但必须意识到的是，能够商业化应用并产生价值才是符合投资者预期并实现可持续发展的最终方向，而今天的人形机器人仍然还远不到商业化应用的阶段，不过是整机硬件还是软件算法层面的技术路线都没有完全收敛，可大规模的商业化场景还没有被跑通。虽说过去一段时间里机器人的炫技视频应接不暇，甚至造成了机器人即将进入千家万户的错觉，但骨感的现实是，工业场景下的部署几乎都是概念验证和示范，他们大多很难自主地长时运行，远达不到平替人工的能力，而在服务场景中，人形机器人的应用大多只是作为类人的信息交互平台。因此，想要突破商业化拐点，行业仍然需要明确合适的商业化应用场景，才能让人形机器人发挥AI赋能下的通用能力。IA对全球人形机器人的部署及产业链进行了深度调研，并于2025年出版人形机器人报告，对这一技术的应用方向和发展走势做了全方面的盘点和分析。 就目前的发展阶段来看，人形机器人能在哪些场景下工作依然存在不少争议，但是从市场上多数人形机器人公司的商业化路径可以相对明确地看出，短期内大部分的实地部署会先从工业场景开始，其中以制造业产线和物流仓储中的简单搬运和物品取放为主。 首先，站在机器人供应商的角度，这些场景中所提供的相对封闭、简单的环境更易于训练机器人的能力，从而缩短从开始部署到产生价值的时间线。其次，站在用户角度，对于在这些场景中的蓝领工种，企业面临着招工难、流动性大等问题，而许多场景难以使用传统自动化方案，通用机器人的需求比较迫切。 另一方面来说，许多工业客户希望凭借自身业务和人形行业的协同，亲自下场入局。因此，他们更愿意为人形机器人的技术验证和测试买单，以新能源汽车企业为例，作为用户，他们希望积极探索产线智能化和无人化来提高效率，从而在激烈的下游市场更好地竞争，同时，新能源车企自身也希望凭借硬件制造和智驾算法的优势来探索入局人形机器人产业的机会。与此同时，能够基于这些需求去实现更快的测试，升级，部署，甚至赢得批量订单，对于机器人初创企业的资金回笼来说也至关重要。 短期内另一个人形机器人的应用场景主要在服务领域，主要会出现信息服务和安全巡检，前者比如导览咨询，主要是基于简单的语义交互，提供信息咨询服务或是情绪和营销价值，机器人在这些场景中更多仅作为信息平台，一般不具备物理交互的能力，甚至出于公共场合的稳定性和安全性考虑会使用硬编码方案。 安全巡检预计会是人形机器人发挥操作能力和实际生产价值的第一个服务场景，由于这些场景里会涉及相对恶劣甚至是危险的环境，并且会对全天候24h运行产生需求，而且人形机器人的视觉能力和数据存储能力很可能在这些场景发挥比人类更大的作用，另外，许多巡检场景也相对封闭，机器人同样不需要和人类直接交互或协作，甚至可以基于遥控操作或监控来运行，安全性相对有保障。在中国，上述2个服务场景还有另一个不可忽略的驱动力是客户来源——在商业化拐点到来之前，政府组织和国有企业将在人形机器人采购中扮演重要角色。 对于其他服务场景，比如医疗康养、零售商超、餐饮等，虽然也有类似的需求和痛点，但是预计短期内的规模会非常有限，最大的壁垒就在于这些场景大多需要与人类直接产生交互，这意味着需要有更高的安全性和稳定性保障，如果缺乏相应的规范和标准，将很难批量化落地，对于处于金字塔顶端的家庭场景则面临着类似的问题，而数据保护问题则是家庭场景的另一个挑战，因此家庭场景预计将会在商服场景大规模铺开之后才有可能迎来商业化。 谁会成为人形机器人的用户？除了开发者之外，短期内，我们预计人形机器人的客户只能是有资金实力的科技公司或是具有政府背书的国有机构，他们愿意为人形机器人支出研发预算，并且在实际使用时有能力自己承担潜在的风险，而只有当技术和场景被充分验证，部署成本开始显著下降，相关标准更加完善后，人形机器人才会开始走向中小企业甚至是消费端。 探讨更多关于人形机器人市场的动态，请直接联系分析师Marco Wang 或请下载《人形机器人》报告样本

作为一家深耕工业机器人的全球机构，我们已经开始把视野投向人形机器人——因为他们可能是真正将对这个社会产生变革性推动的机器“人”。 其实类人机器人的问世由来已久，但为什么最近才推向讨论的热潮，吸引着前所未有的目光呢？诚然马斯克的明星效应不可否认，但GPT的出现，AI浪潮的涌入，才让大家对未来世界中具身智能体的想象不仅是想象。 为什么是人形？当然，业界依然对此存在诸多讨论？基于目前的认知，我也不觉得可以马上找到答案，但稚晖君在智元发布会的一句话似乎给了“一言以蔽之”的论据——我们生活的整个物理世界，都是为人的形态而设计，人形机器人可以更好的融入为人类设计的环境，使用为人类设计的工具，与人类协同工作，而无需改造环境。无独有偶，在我最近看的Eric Jang (1x Technologies公司的AI负责人)的访谈视频中，他也表达了几乎一样的观点，并且用一系列具体的例子来解释家用人形机器人NEO未沿袭上一代产品的轮足方案而笃定采用双足：当东西离你比较远，或在比较高的书架上，双足让我们很容易通过调整姿势和重心来够到——比如往后抬腿、 把脚伸进书架下的凹槽，或者当障碍物很小的时候你可以选择跨过去而不需要绕行。 2024年深圳高交会动起来的人形机器人 那么市场上是否存在对用机器平替人的需求呢？答案显而易见，社会层面，解决系统性劳动力短缺，某种工种就业环境危险、脏乱差，工作日程冗余无聊重复性高等问题的需求一直存在并亟待解决，而个人层面，面对越来越卷的社会，试问谁不想找一个人来代替自己“累死累活”呢？哪怕是帮忙做做家务也是好的。那么，泛化通用具身AI模型加成下的人形机器人自然就带来了具有现实意义的巨大想象空间——潜在的规模和增长曲线也许会复刻汽车、电脑（互联网）甚至是智能手机，成为下一个走进千家万户的智能终端。 尽管对于人形机器人的探索和学习还在持续，不过可以看到的是，今天这还是一个处于技术摸索的产品，虽然作为科研工具其实已经有一定体量的订单和交付，但谈不上“商业化市场“，更远远还没有达到对人的平替。至于产品技术路线怎么走、选择哪些场景落地，可能短期内还是一个开放式问题。 目前，就行业热度和产品数量上看，国内的发展似乎领先了一些身位，尤其是硬件——入局玩家和发布的产品比全球其他国家加起来都多。尤其近2年，各家都凭借自己的傍身之术切进这个赛道：既有电机、减速器、传感器等核心零部件的优质供应商，也有协作机械臂、服务机器人、小型科教双足机器人，扫地机器人和医疗外骨骼机器人等非人形机器人制造商，当然也少不了在软硬件和算法模型上有技术协同的新能源智能汽车和互联网巨头——大家在人形机器人这条取经之路上呈现出不同的打怪思路，下盘用轮足还是双足，上肢用夹爪还是多指灵巧手，极致跑跳大秀操作还是扎下马步精密作业，既是百家争鸣，也是一场空前大混战，为的是做好万全准备，在商业化、规模化和产业爆发时能够赢得自己一席之地。 2024年深圳高交会上展示的人形机器人硬件产业链图谱 虽然数量不多，欧美的人形机器人公司同样用自己的视角和逻辑在这个领域上投入。特斯拉自然无需多言，无论是核心部件、端到端大模型还是应用场景上都自带体系，尽管供应链上依然离不开“中国制造”的加持。Open AI投资的1X technologies和Figure…