机器人 & 仓储自动化

让人形机器人实现复杂环境感知与灵活动作的关键在于一系列精密的核心硬件。这些硬件构成了机器人的“感官”与“肢体”。这些硬件作为人形机器人的物理载体，其性能的发展决定了人形机器人的功能边界，而人形机器人在未来的规模化起量则有望撬动巨大的零部件市场。 人形机器人的“感知”与“运动”基石——核心硬件概览 感知层面，人形机器人依赖多种传感器协同工作，以构建对周围环境的全面认知。深度相机与激光雷达(LiDAR)是主要的视觉感知单元，前者提供三维环境信息，后者则擅长远距离、高精度的测距与建模，两者融合能够帮助机器人在复杂动态环境中精准定位与导航。惯性测量单元(IMU)则赋予机器人感知自身姿态与运动状态的能力，对于维持平衡与协调运动至关重要。此外，触觉传感器近年来愈发受到重视，分布于机器人手部、足部乃至躯干，使其能够感知接触力、压力、纹理等信息，对于实现精细操作与安全交互不可或缺。 运动层面，人形机器人的灵活性与力量输出则依赖于高性能的执行器系统。一体化的关节执行器是最核心的硬件模块，它集成了电机、减速器、驱动器、编码器等关键部件，负责驱动机器人的每一个关节。考虑到人形机器人通常拥有20个以上自由度，单台机器人对关节执行器的需求量极大。末端执行器，是人形机器人与环境交互的直接工具，直接影响机器人的作业能力，其中最复杂也最通用的五指灵巧手需要多个微型关节执行器和传感器。由于单台人形机器人对上述感知和运动核心零部件的需求数量庞大（例如，关节执行器数十个，各类传感器数十甚至上百个），人形机器人市场的快速发展毫无疑问将撬动这些零部件的爆发式增长。 在感知和运动层面之外，人形机器人的另一个重要的核心硬件当属为了感知、决策和运动提供能量的电池系统。由于多关节系统的耗能以及有限的本体空间，电池系统的能量密度是人形机器人续航能力是重要前提，而快充和换电则是在能量密度受限的情况下能有效实现机器人不间断运行的重要技术应用，与此同时，通过对电池系统的实时安全监测和智能化的续航管理将有益于降低人形机器人的失效成本。 表1：人形机器人的构型和核心参数范围 关节执行器——人形机器人的“力量与灵活之源” 在人形机器人的众多核心零部件中，关节执行器无疑扮演着至关重要的角色，其重要性主要体现在以下几个方面： 首先，所需数量大，BOM成本占比高。如前所述，一台全尺寸人形机器人通常具备数十个自由度，每一个自由度的实现都离不开一个关节执行器。例如，特斯拉的Optimus人形机器人拥有超过28个旋转和线性执行器，而其灵巧手则可能包含更多微型执行器。这种庞大的单机需求量，使得关节执行器成为人形机器人硬件成本构成中的大头。根据IA发布的全球人形机器人市场报告，关节执行器在一台高配置的人形机器人（含五指灵巧手、高算力芯片等）整体BOM成本中的占比通常也会超过30%，而在一些不含灵巧手不含高算力芯片的基础版本中会占到50%以上，这意味着关节执行器的成本控制和供应链稳定性，直接影响到人形机器人的最终售价和量产可行性。 其次， 关节是机器人运动的核心部件，对机器人运行过程中的稳定性和安全性产生重要影响。关节执行器的性能直接决定了人形机器人运动的流畅度、精准度和动态响应能力。高性能关节模组需要确保机器人在复杂运动中的稳定性，防止抖动、失稳甚至摔倒。关节的可靠性和安全性至关重要，任何一个关节的失效都可能导致机器人整体功能受损甚至引发安全事故。 与此同时，不同关节位置对尺寸和性能要求各异。人形机器人的不同关节，如肩、肘、腕、髋、膝、踝等，其运动范围、负载能力、精度要求、响应速度等均不相同。例如，负责支撑身体重量和大幅度运动的腿部关节，需要输出更大的扭矩和具备更高的刚性；而负责精细操作的手臂和腕部关节，则对轻量化、紧凑性和定位精度有更高要求。这种差异化的需求，使得关节执行器的设计和选型极具挑战性，需要针对不同部位进行定制化或系列化开发，在没有规模化需求的情况下，研发和制造成本高昂。 人形机器人关节执行器的技术要求和市场趋势 虽然在结构上，人形机器人的关节模组与工业协作机器人虽说有相似之处，但依然存在不少差异化需求，从许多层面对性能提出了更高的要求。 其中，轻量化与小型化是首要目标，轻量化的关节有助于降低系统的重量，提升运动灵活性并降低关节能耗，提升续航能力，而基于高度通用性产生的拟人化需求让人形机器人关节模组需要类人的尺寸。因此，人形机器人关节需要高度集成式的设计，将电机、减速器、驱动器、编码器乃至传感器等部件紧密集成在一体化关节模组中。低能耗与低温升同样关键，尤其对于关节数量众多而电池空间又有限的人形机器人，关节模组的能源利用和散热能力直接影响其续航能力和关节性能。另外，人形机器人对关节的动态响应速度、爆发力、柔性控制以及在复杂非结构化环境下的适应性要求更高。这也对关节的动态性能和控制算法提出了更高挑战。…

人类用百万年进化出双足，却在六千年前用轮子彻底改写了移动效率的底层逻辑。这一矛盾正映射着当下机器人构型的核心争议：当通用机器人试图融入人类世界，是否必须复刻双足形态？轮式结构早已证明其在平坦场景的统治力——从古罗马战车到现代物流AGV，轮子始终是速度、能耗与成本效率的代名词。另一方面，双足人形被视为通往通用智能的完美形态，其地形适应性被赋予超越实用价值的象征意义。当双足机器人的支持者强调“世界为人设计，通用机器人必须是人形”时，实用主义者开始试图证明上半身的灵巧操作能力或许更能撬动商业落地。 去年是人形机器人新品爆发式增长的一年，根据我们的统计，过去三年内，超过60个商业人形机器人公司发布了100款以上的人形机器人（不包括固定式双臂），其中将近70%是双足人形机器人，从已经公布的产业试点应用案例上看，使用双足机器人的案例还是占了多数，第一个将人形机器人投入商业化运营的案例用的也是双足构型。不过在2025年开年以来，我们发现陆续开始有更多的轮式机器人出现在市场上。 图1：截至2024年年底已公开的人形机器人移动方式分布 关于机器人的移动方式，各个本体公司的产品布局大体可以分为5种类型：   坚定走双足路线，短期内没有开发轮式方案的计划 短期内主要推广双足机器人，根据客户需求可以选配轮式底盘 坚定走轮式路线，短期内没有开发双足方案的计划 短期内主要推广轮式机器人，未来将推出双足机器人 同时推出轮式和双足机器人产品，包括模块化的选配方案   表1：不同移动类型的人形机器人和海内外代表厂商 图2：Apptronik的模块化方案来源：Apptronik 从制造商的基因上看，双足机器人更多来自在硬件和运控上有核心竞争力的“硬件派”，轮式机器人则更多来自于擅长人工智能和具身大模型开发的“软件派”，除此之外，许多企业致力于同时打造大小脑，致力于软硬件一体的全栈路线。 双足机器人的优势在于复杂地形和空间的通用性，双脚具备的灵活性让机器人能够调整重心，从而支持更泛化的操作。轮式机器人由于用轮式底盘取代了复杂的双足控制，优势在于稳定性更高，能耗也更低，底盘又天然提供了用于放置电池的空间，续航优势进一步凸显。而且，由于少了腿部关节以及步态平衡控制需求，轮式机器人的成本也更低，从市场公开的价格上看，相比起普遍需要10万美金以上的全尺寸双足人形，轮式机器人的价格看起来更有竞争力。…

在生产制造和物流仓储场景外，我们可以看到人形机器人已经开始在商业服务场景开始了一些示范性部署，除了导购导览这种旨在提供交互服务和营销价值的场景，另一个已经在全球范围内有数十台部署的场景是安保和巡检场景，我们的2025年人形机器人报告预计安保场景会成为人形机器人能够商业化且提供实际应用价值的第一个服务性场景。以下是已经完成部署的2个案例。 案例1 客户：Everon (前身ADT Commercial) ，美国领先的安保服务提供商 部署年份：2023年年中 部署地点：航天航空领域的客户位于美国和欧洲的楼宇 机器人型号：轮式人形机器人EVE 机器人供应商：1X Technologies (2023年以Halodi Robotics的品牌运营) 部署数量：10台左右（公司CEO Bernt…

全球人形机器人的竞争集中在中国和美国2大巨头似乎是一个不争的事实，主要由于这两个国家在人工智能产业上的领先地位。虽说中国的人形机器人本体制造商的数量远远大于美国，但是在实地部署机器人产生劳动价值上，美国人形机器人公司的进度不容小视。在中国，过去12个月的实地部署主要分布在制造产线和服务领域，而在美国，我们可以看到人形机器人主要被部署在仓储物流场景，甚至已经开始产生了商业化的运营案例。以下是美国人形机器人供应商实地部署人形机器人的3个典型案例。 案例1 客户：GXO（全球领先的三方物流运营商）, Spanx（线上女装品牌） 部署年份：2023年试点，2024年中旬转为商业化运营 部署地点：位于美国亚特兰大的Spanx配送中心 机器人型号：第四代双足人形机器人Digit 机器人供应商：Agility Robotics 项目详情：在2023年的成功试点之后，Agility Robotics与GXO在2024年达成协议，以RaaS（租赁）形式商业化部署双足人形机器人Digit，这个部署项目里人形机器人的主要任务是取下AMR运送过来的料箱并搬运到传输带上，整个流程由Agility Arc云自动化平台来协调和管理，根据Agility最新的披露，该项目的人形机器人已经实现无人化运营，机器人可以连续运行5个小时以上，效率已经达到人工的65%。 来源: GXO 案例2…